在嵌入式系统与环境感知应用中，利用低成本器件构建“小型雷达扫描系统”已经成为学习电子工程、传感器原理及实时图形界面的经典入门项目。其优势在于：结构简单、可视化直观、软硬件协作度高，能让初学者迅速理解“传感器 → 数据处理 → 显示”的完整闭环。

　　本文介绍一款基于ESP32-S3、HC-SR04 超声波传感器、SG90 微型舵机与 ILI9341 TFT 彩屏的微型雷达系统。系统通过舵机驱动超声波传感器进行 0°–180° 扫描，并将距离数据实时转换为极坐标点，绘制在 TFT 屏幕上，形成类似声呐雷达的扇形扫描图。更重要的是，系统能够完全脱离 PC 独立运行，结构完整、成本低、易于扩展，适合作为入门级项目或机器人导航前端模块。

　　本项目旨在使用最少的硬件模块构建一套具备实时扫描、测距与可视化能力的小型雷达系统。其主要功能包括：

　　实时雷达扫描显示：在 ILI9341 TFT 屏上绘制 0°–180° 的扫描扇区

　　本系统仅使用四类核心硬件模块，但它们覆盖了 MCU 计算、显示、机械运动与测距四个不同维度，使整个项目的教育价值极高。

　　为更好地呈现雷达效果，作者提供了一个简洁的 3D 打印外壳（Cults3D 可下载）。该外壳包括：

　　这种模块化结构不仅提升整体视觉效果，也更接近实际传感器扫描方案，适合作为 STEM 教学展示。

　　背景网格与雷达刻度在启动阶段绘制，后续只更新扫描部分，提高帧率。6.3 超声波测距函数